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一、硬件连接

1.连接动力线

A.将动力电缆标注为“XP1”的插头，接入控制柜“XS1”的插座，如下图：

B.将动力线缆标注为“R1.MP”的插座接入机器人本体底座的插头上，如下图所示：

2.连接编码线

A.将SMB电缆“XP2”接头插入到控制柜“XS2”插座上

B.将SMB电缆“R1.SMB”接头插入到机器人本体底座“SMB”端口

3.连接示教器线

A.将示教器电缆（红色）的接头插入到控制柜“XS4”端口上

4.连接电源线

此项目中使用的机器人型号为“IRB1200”是使用单相220V供电，最大功率0.5KW。根据此参数，准备电源线并且制作控制柜端的接头。

电源线接头压紧后，接入控制柜的“XP0”端口，并锁紧。

5.连接网线

将网线连接至如图所示的“LAN3”网口，此网口作为局域网的通信网口，用于与外部设备交换数据用

二、参数设置

参数设置，需要将机器人切换至手动模式后，方可进行操作。

1.示教器设置语言中文显示

示教器出厂时，默认显示语言是英文，为了方便操作，应把显示语言设定为中文，操作步骤如下：

a.点击左上角菜单栏，然后选择Coontrol Panel

b.选择Sets Current Language

c.选择Chinese后，单击OK

d.点击”YES”后，系统重启完成即是中文界面

2.刷系统，添加多任务和实时通讯等软件选项

刷系统前，请先备份原生系统，参照下方第三步，备份系统

a.替换“system.xml”文件

替换路径在根目录即”HOME”文件夹的上一级

b.替换“controller.rsf”和“key.id”文件

替换路径在根目录的下一级“INTERNAL”目录，此目录为隐藏状态，只能通过手动输入的方式打开

c.重置系统

重新启动

高级

选择重置系统

重置系统

3.转数计数器更新

ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。
在以下的情况,需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作:
1)更换伺服电机转数计数器电池后。
2)当转数计数器发生故障,修复后。
3)转数计数器与测量板之间断开过以后。
4)断电后,机器人关节轴发生了位移。
5)当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。

a.使用手动操纵杆让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置，顺序是4–5–6–1–2–3

b.单击左上角菜单，然后点击“校准”

c.选择ROB_1

d.选择”手动方法（高级）”

e.选择校准参数–编辑电机校准偏移，弹出的确认框点击“是”

f.将机器人本体上电机校准偏移记录下来

g.输入刚才机器人本体记录的电机校准偏移数据，然后单击“确定”，弹出的对话框单击“是”等待重启。如果示教器中显示的数值与机器人本体标签上数值一致，则无需修改，直接点击“取消”退出，进入下一步骤

h.重启后重新进入“校准”界面，选择“更新转数计数器”

i.单击“是”

j.单击“确定”

k.点击“全选”或者选择单个轴进行更新，然后单击“更新”

l.单击“更新”

m.操作完成后，等待转数计数器更新完成

n.单击“确定”完成转数计数器的更新

4.倒挂参数设置

机器人如果是非正装的情况下，需要对其参数进行设置

a.示教器上点击左上角菜单栏，单击“控制面板”

b.单击“配置

c.单击“主题”，选择“Montion”

d.找到“robot”选项，单击进入

e.单击“ROB_1”

f.X Y Z q1 q2 q3 q4 定义了机器人基本框架的各个参数，根据安装方式的不同如下：

g.我们使用的倒立180°安装，所以将“q1”改为“0”，“q3”改为“1”

h.还有一个参数需要修改,将“Gravity Beta”修改为“3.14159”

Gravity Alpha 是机器人绕X轴旋转的对应角度进行修改，默认值为“0”

Gravity Beta 是机器人绕Y轴旋转的对应角度进行修改，默认值为“0”,倒装时改为3.14159（弧度制π即180°）

Gravity Rotation 是机器人绕其Z轴旋转的度数，该数值定义了相对于移动托架（导轨运动）正向的该机器人的旋度，默认为“0”

5.网口IP地址设置

a.示教器上点击左上角菜单栏，单击“控制面板”

b.单击“配置

c.单击“主题”，选择“Communication”

d.单击“IP Setting”

e.单击添加

f.“IP”填入所需要设置的IP地址，“Interface”选择“Lan3”，“Label”设置为默认的“tmp0”

ps:有出现过名字为”profinet network”时，会出现Socket创建时出现错误

g.单击“确定”

h.单击“是”，重启后即可生效

三、系统备份

A.将网线的两端分别连接至机器人的“X2”端口和电脑的网口，本机电脑的IP地址设置为自动获取，因为机器人的“X2”端口具有DHCP的功能，会自动分配IP地址

B.打开RobotStudio软件，找到控制器界面，选择“添加控制器”，点击“一键连接”，软件则会自动搜索网络下的机器人设备，并且自动连接上

C.连接成功后，点击“请求权限”

弹出如下对话框

同时在示教器弹出如下画面：

选择同意后，机器人与robotstudio软件建立连接，同时机器人示教器显示如下画面：

D.控制器下找到“备份”–单击“创建备份”

F.设置好备份名称，备份路径，单击“确定”即可

四、程序导入

1.EIO配置文件导入

A.将EIO.cfg文件通过FTP远程访问或者U盘拷贝至机器人的“home”文件夹下

B.在ABB主菜单页面下，点击“控制面板”

C.选择“配置”

D.单击“文件”，选择“加载参数”

E.选择“删除现有参数后加载”，然后单击“加载”

F.在HOME文件夹下找到所需要加载的“EIO.cfg”文件,并单击“确定”

G.单击“是”，等待系统重启完成，系统没有报错则表示导入成功

2.主程序导入

程序导入有两种方式，一种是与导入“EIO”文件类似，一种是通过RobotStudio连接至机器人后导入到机器人控制器中，此处我们选择用RobotStudio导入

A.打开RobotStudio连接至机器人

B.在软件界面选择左侧的树状图下选择机器人名称–RAPID–T_ROB1,右键，选择“加载模块”

C.在弹出的窗口中，选择主程序模块进行导入

D.导入成功后，在”RAPID”上右键刷新一下即可看到导入的程序

3.Socket通信程序导入

Socket通信程序是外部PLC与机器人之间进行通信的模块，所以此模块需要在一个单独的任务里面进行运行，要与主程序处于不同的线程，因此机器人需要有多任务选项，也就是 616-1 PC Interface选项

A.进入“控制面板”，找到“配置”界面

B.主题选择“Controller”

C.进入“Task”,选择“添加”

D.“Task”设置为“Socket_DQ”,此时“Type”设置为“Normal”否则无法编程，调试完成后在设置成“Semi static”

“Montion Task”要设置为“NO”，一个机器人里面允许执行轴运动的任务有且只有一个，不允许有两个否则会产生冲突

E.单击“确定”后重启

F.接着就可以按照导入主程序的方法导入通信程序了

G.导入后请将“Sever_IP_Address”的值修改为对应的机器人LAN3网口的IP

四、轴限位问题解决办法

调试过程中可能会出现轴软限位的问题，最经常出现的就是六轴超限位的问题。
如图：

此时，需要将机器人6轴的限位角度放大，以满足需求。

1.控制面板找到“配置”，主题切换为“Motion”,单击“Arm”选项

2.选择对应的轴数,例如“rob1_6”

3.修改上限弧度和下限弧度

这里是弧度制而不是角度制，默认上限是6.98132（2π），下限-6.98132（-2π），也就是±360°正负一圈。将其加大至12.606（4π），±720°就可以满足现在的使用需求。其他轴同理

未完待续……