参数设置

1.将变频器的EtherCAT配置文件（MD800_9Axis_V0.16.XML）拷贝到TwinCAT安装目录下：TwinCAT\3.1\config\IO\EtherCAT

2.硬件部分接通电源，并连接好网线，使用常规操作进行硬件扫描添加

3.配置PDO参数

主站发送数据结构描述

变频器响应数据描述

MD800是多轴变频器。配置PDO参数时，每个TPD和PRDO对应单独轴号

a.配置轴的PDO

根据变频器的实际轴数，选择需要配置的PDO，IO拓扑下选择变频器，然后在右侧的Process Data中找到Sync Manager，切换SM2(outputs)、SM3(inputs)分别选择后在PDO Assignment中根据实际的轴数进行添加

4.程序中输入输出变量各定义两个，分别作为变频器频率写入、变频器控制命令写入、变频器状态读取、变频器频率反馈

5.编译程序，PLC接口列表中会出现刚刚定义的变量接口

6.接着绑定变量，将定义的变量与实际的轴绑定起来，然后就可以在程序中进行控制了

7.根据参数列表中的解释，写入以下代码，即可使变频器运转

auiControlCmd[1] := 1; // 启动变频器
aiWittenFreq[1] := 25 * 100;// 设置频率为25 

auiControlCmd[i] := 0;// 停止变频器

具体请查看上方主站发送数据结构描述中“RPD01”和“RPD02”